回転と平行移動の合成変換

合成変換のアニメーション： （回転角度を変化，移動量を固定した例）

• 初期状態：

• 回転→平行移動：


P' = T(d_x, 0, 0) R_y(β) P

• 平行移動→回転：


P' = R_y(β) T(d_x, 0, 0) P

合成順序による違い（物体の中心位置の変化の有無）に注意．