回転

回転のアニメーション：

• x軸中心の回転：


変換式：P' = R_x(α) P

• y軸中心の回転：


変換式：P' = R_y(β) P

• z軸中心の回転：


変換式：P' = R_z(γ) P

回転方向の正負符号に注意． 右手系の場合，上の例はすべて正（プラスの角度）の回転．